Steinocher wurde am 13. Jänner 1920 in Bischofshofen als Sohn eines sozialdemokratischen Eisenbahners geboren und machte nach dem Zweiten Weltkrieg eine steilen Parteikarriere. Er wirkte führend am Aufbau der Salzburger Gewerkschaftsbewegung mit und war kurz sogar Arbeiterkammer-Präsident in Salzburg. Von 1966-1976 war er Landeshauptmann-Stellvertreter.
Dabei kam er dem Posten des Landeshauptmanns einmal sehr nahe: Bei der Landtagswahl 1969 verfehlte die SPÖ mit 40,4 Prozent nur um 664 Stimmen Platz 1. Steinocher ist der Vater der früheren Landtagsabgeordneten und Bundesrätin Ricky Veichtlbauer. Das Begräbnis wird im engsten Familienkreis stattfinden.